Os centauros são uma raça de seres com o torso e cabeça humanos e o corpo de cavalo.
Viviam nas montanhas de Tessália e repartiam-se em duas famílias:
-Os filhos de Íxion e Nefele, que simbolizavam a força bruta, insensata e cega. Viviam originalmente nas montanhas da Tessália e alimentavam-se de carne crua. Alternativamente, consideravam-se filhos de Kentauros (o filho de Íxion e Nefele) e algumas éguas magnésias, ou de Apolo e Hebe. Conta-se que Íxion planejava manter relações sexuais com Hera, mas Zeus, seu marido, evitou-o moldeando uma nuvem (nefele, em grego) com a forma de Hera. Posto que Íxion é normalmente considerado o ancestral dos centauros, pode se fazer referência a eles poeticamente como Ixiónidas.
-Os filhos de Filira e Cronos, dentre os quais o mais célebre era Quíron, amigo de Héracles, representavam, ao contrário, a força aliada à bondade, a serviço dos bons combates.